デバイスの概要
LSDG20H/LSM303D搭載MiniIMU-9 v3を使ってみます．https://www.switch-science.com/catalog/1745/ です．
ライブラリ
Arduino向けのライブラリがあるのでこれを使います．
L3GD20H 3軸ジャイロセンサ
https://github.com/pololu/l3g-arduino
LSM303D 3軸加速度+3軸地磁気
https://github.com/pololu/lsm303-arduino
https://github.com/pololu/lsm303-arduino からlsm303-arduino-master.zip をダウンロードして展開する．Arduino IDEを起動し，ファイル > 環境設定 を開いて，スケッチブックの保存場所を確認し(例 C:\Users\imura\Documents\Arduino)，フォルダ libraries の中に，LSM303をコピーする．
ハードウェア
ハードウェアの接続: Uno R3ならば以下の通り．
| Arduino | LSM303 |
| 5V | VIN |
| GND | GND |
| SDA | SDA |
| SCL | SCL |
ソフトウェア
Arduino IDE の ファイル > スケッチの例 > LMS303 > Serial を呼び出してみれば，後はわかるはず．