授業目的

本実習の目的は，エルゴノミクスコンピューティングと関連の深いバーチャルリアリティ技術について，実世界の情報の入力，実世界への情報の出力，バーチャル世界のモデリングとシミュレーションの実習を行い，各技術についての理解を深めることである．

到達目標

バーチャルリアリティシステムに必要な要素技術の原理について，実装を行うことにより理解する．

講義資料・映像・課題へのアクセス方法

本ページに掲載する(関西学院のユーザのみ表示可能)．

質問・リクエスト

質問・リクエストフォーム←ここから送信．

もしくは m.imura [at] kwansei.ac.jp に直接お送りいただいてもよいですが，フォームを使ってもらえると質問が集約されるのでありがたいです．

02 センサ信号処理

本課題の目的は，実世界の情報のセンシングに適したセンサ，マイクロコントローラの使用方法，およびセンサから得られる情報の信号処理方法について，実践を通じて学習することです．本課題ではセンサやディスプレイが内蔵されているマイクロコントローラであるM5StickC Plusを利用します．

  • 質問フォーム
  • 機材の提供
    • 初回(10/29)に行います．
    • 初回(10/29)に欠席した人は，2回目(11/05)に配布します．
  • 資料
    • 可能な限り，個人PCに開発環境をインストールして，実習を行うことをおすすめします．大学の環境よりもコンパイルが高速で快適だと思われます．
    • 課題全体の説明と，実験室で開発する場合の環境設定【非常に重要】[PDF]
    • 開発環境の個人PC(Windows 11)へのインストール方法 [Google ドキュメント]
  • サンプルプログラム
何もしないempty.zipディスプレイ，シリアル通信が使用可能になる(Power Management Chipも有効になるが，おそらくこの実習では使わない)．
指定の色で画面をクリアdisplay_clear.zipディスプレイサイズは横135ピクセル，縦240ピクセル．
あらかじめ定義されている色の見本を表示display_color_code.zip
RGB値による色の指定display_color.zip色は uint16_t 型(16ビット非負整数)．
文字を表示するdisplay_print1.zip文字は横6ピクセル，縦8ピクセル(右端，下端は空行なので，実質5×7)．縦位置で横22文字×縦30文字．
文字のサイズ変更display_textsize.zip1から7まで変更できるが，元の文字をサイズ倍するだけで品質はよくない．
文字位置の指定display_print2.zip
横長で文字を表示display_landscape.zip横にした場合，横40文字×縦17文字．
ジャイロ(角速度)，加速度，pitch roll yaw (信頼性低い)，温度(おまけ)を取得して表示acc1.zip
グラフと一緒に表示acc4.zip
加速度の値をシリアル通信で送信serial1.zip
通信速度はデフォルトで115200bpsなのでArduino IDEのシリアルモニタ，シリアルプロッタの設定を合わせる必要がある．
ボタンの状態を得るbuttons.zip

オリエンテーション

  • オリエンテーション [PDF]

Processingの基礎

  • Processingの概要 [PDF]
  • 演習課題 [PDF]
    • 課題4 data.txt (左クリックでダウンロード)
  • 解答入力フォーム: 各課題の終了時に入力してください．評価に影響しません．
  • 本日(9/24)の課題について，ソースコードを見てもらいたい人はこちらからアップロードしてください．ソースコード内に質問内容をコメント /* … */ で含めてください． → アップロード
  • 実装例 [zip] (25/10/01)

01 座標変換

レポート課題1 (座標変換)

  • 到達目標
    • 3次元空間中に，座標変換(並進，回転，拡大縮小)を用いて，任意の位置姿勢で物体を配置できるようになる．
  • 提出対象課題
    • 01-ex03の以下の課題を提出
      • ex03_2
      • ex03_3
      • ex03_4
      • ex03_5
    • 発展課題 ex03_6 – ex03_8 は任意
    • ex03_0, ex03_1 は提出不要
  • 提出物
    • レポート(文章による実施内容の説明) (PDF，A4縦，ページ数は任意)
      • ex03_2: 工夫した点などを説明．実行画面のスクリーンショットを貼り付け．
      • ex03_3: 座標変換部分の考え方を説明．実行画面のスクリーンショットを貼り付け．
      • ex03_4: ロボットアームの描画手順を説明．実行画面のスクリーンショットを貼り付け．
      • ex03_5: 行列の要素をなぜそのようにしたかを説明．実行画面のスクリーンショットを貼り付け．
      • 発展課題(任意): ex03_6 – ex03_8: アルゴリズムや工夫した点などを説明．実行画面のスクリーンショットを貼り付け．
    • 作成したプログラム(ソースコード)
      • プログラムをまとめる際には，フォルダ構造を指定通りにしてください．詳しくは下記のレポート提出手順を確認してください．
  • 提出方法
    • レポート提出手順 [PDF] の指示に従って提出用ファイルを準備し，アップロードしてください．指示に従っていない提出物は減点の可能性があります．
    • 提出時のzipファイルのサンプル [ZIP] 学籍番号27011234を例としたフォルダ構成のサンプルです．学籍番号については自身の番号に変更してください．
    • 提出先へのリンク (Box のファイル提出機能を使用しています．うまく動作しない場合はご連絡ください)
  • 提出期限
    • 2025/10/22(水) 9:00 (延長しました)