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資料

物理シミュレーション (12/12,12/19,1/9)

質問へのコメント

  • 壁と接触するプログラムが上手く実装できませんでした
    下の問題でしょうかね…
  • ペナルティ法の所で,wall = new Wall(wallY, wallK, wallD); w.init();とするとwが宣言されていないのでNGであると言われるが資料のままだと定義されていないように思う
    はい,まちがっていました.申しわけないです.wではなくwallです.
  • 関数内の”末尾”と”後ろ”の違いをおしえてください
    すみません用語の不統一です.関数内の後方ととらえて適切な位置にソースコードを追加してください.

実習資料 simulation.pdf

概要説明スライド simulation-slide.pdf

クラス化完了時点のソースコード oscillation5c.zip (展開して使ってください)

レポート課題4

到達目標

粘弾性体をバネ-ダンパ-質点モデルで表し,物理法則に基づくシミュレーションを行う

提出するもの

レポート(A4 枚数任意 PDF)

  • 必須: 7節: 7.3および7.4の演習の内容
    • 最終的なシミュレーションにおいて,パラメータをいくつか変えてみて,パラメータの変化に従って挙動がどのように変化するか調べてレポートにまとめる.
    • 最終的に作成したプログラムのスクリーンショットをレポートに貼り付ける.
  • 任意: 発展的な課題(7節のArduinoとの連携など.これに限らず,自分で課題を作ってもらってよいです)を実施した場合,加点します.

最終的に作成したプログラムのソースコード

提出期限: 1/22(月) 23:59

提出方法

  1. レポートのPDFファイルを作成する.
  2. 必須課題であるシミュレーションについて,最終的にできたものを以下に従ってzipファイルを作成して提出する.途中までの場合,その旨をレポートに記載する.
    • Processing上で動作するプログラムを名前 FUGAFUGA で作成したとする.一般的には フォルダ FUGAFUGA の中にファイル FUGAFUGA.pde があるはず.基本的にはpdeファイルだけで実行可能だと思われるが、他に追加のファイルが必要なプログラムを作成した場合は同じフォルダに入れる.フォルダ FUGAFUGA ごとzipファイルに圧縮する.
      注: FUGAFUGA はフォルダ名の例であって,この名前にする必要はありません.
  3. [option] そのほか発展的な作業を行った場合は,何を実施したのかわかるようにして,全てを1個のzipファイルにまとめる.6節以前の発展課題についても提出してもらって構いません.
  4. 以下のフォームから提出する.


全天球画像処理 (11/14,11/21,11/28,12/5(追加))

3回で実施する予定でしたが,質問内容を見ているともう1週あった方が
よいように思いますので,4週で実施して12/5までとします.
今週(11/28)で完成しそうな人は,3節 インタラクティブ性の追加を行ってください.

質問へのコメント

  • モノクロ化ができなかった・モノクロ化した後,元に戻せない
    • 画素値を取得して輝度に変換するのはリスト7の10-11行目.
    • 毎フレームごと(draw()が呼ばれるごと)に,元の画像をまず描くようにしてください.
  • 画像の回転
    • ソースコードを本ページに置いてあるので参照してください.
      forの二重ループの内側で,描画先の座標から,元画像の座標を計算しています.
  • 全天球画像ビューワ: カメラの基底ベクトルの決め方
    • 資料omni.pdfの2.3節,および追加資料omni-viewer.pdfのスライド10-11を見てください.
  • 資料omni.pdfに誤りがありました.p.11の二つ目の式の分母と分子が逆でした.
    現在は正しい式に直してあります.

レポート課題3

到達目標

全天球画像とカメラモデルを適切に取り扱うことができる.

提出するもの

レポート(A4 枚数任意 PDF)

  • 作成した全天球画像ビューワについて,処理手順を説明,スクリーンショットを貼り付け.
  • 全天球画像については,サンプルで提供しているものではないものを推奨(ウェブで公開されているものや自分で撮影したもの)

全天球画像ビューワのソースコードと,提示する全天球画像

提出期限: 12/12 9:00am

提出方法

  1. レポートのPDFファイルを作成する.
  2. 必須課題である全天球ビューワについて,最終的にできたものを以下に従ってzipファイルを作成して提出する.
    • Processing上で動作するプログラムを名前 FUGAFUGA で作成したとする.一般的には フォルダ FUGAFUGA の中にファイル FUGAFUGA.pde があるはず.また表示に使う全天球画像も同じフォルダに入れ,フォルダ FUGAFUGA ごとzipファイルに圧縮する.
  3. [option] そのほか発展的な作業を行った場合は,何を実施したのかわかるようにして,全てを1個のzipファイルにまとめる.
  4. 以下のフォームから提出する.


実習資料 omni.pdf

全天球画像に関するもう少し詳しい資料 omni-viewer.pdf

1-4 画像回転のサンプル image_rotate.zip

参考: ソースコードの雛形 コメント付き omni_viewer.zip

SONY DSC
test.jpg

red
red.jpg

r0010014
R0010014.jpg 全天球画像サンプル

grid
grid.jpg 格子状の全天球画像サンプル: 動作確認用


入力インタフェースと信号処理 (10/17,10/24,10/31,11/7)

レポート課題2

到達目標

センサからの入力を適切に処理し,PCで利用するアプリケーションを作成する.

提出するもの

レポート(A4 枚数任意 PDF)

7節: 7.4の演習の内容(キャリブレーション)

  • キャリブレーションで計測した各距離での値
  • 得られた近似曲線の式およびグラフ

8節: 8.2の演習の内容(安定化のためのヒステリシスの導入)

  • ヒステリシス処理の内容,および安定化されたことがわかる説明
  • 発展課題まで行った場合はそちらで代用してよい.

9節および10節: ArduinoとProcessingの通信を用いた課題.基本部分を提示してありますので,後は自分の好きなように作ってください.

  • 作成したものについての解説
  • ArduinoとProcessing双方のソースコードを別途提出.
  • 人によって様々だと思いますので,私が手元で再現できるだけの情報をレポートに盛り込んでください.必要であれば配線図なども.

ArduinoとProcessingの通信を用いた課題 ソースコード(必要であれば他のファイルも)

[option] 発展課題

提出方法

提出期限: 11/14 9:00am

  1. レポートのPDFファイルを作成する.
  2. 必須課題であるArduinoとProcessingの通信を用いたアプリケーションの提出は,以下に従って2個のzipファイルを作成する.
    • Arduino上で動作するプログラムを名前 HOGEHOGE で作成したとする.一般的には フォルダ HOGEHOGE の中にファイル HOGEHOGE.ino があるはず.フォルダ HOGEHOGE ごとzipファイルに圧縮する.
    • Processing上で動作するプログラムを名前 FUGAFUGA で作成したとする.一般的には フォルダ FUGAFUGA の中にファイル FUGAFUGA.pde があるはず.他に必要なファイルがある場合,フォルダ FUGAFUGA の中に入れるようにし,フォルダ FUGAFUGA ごとzipファイルに圧縮する.
  3. [option] 発展課題を行った場合は,どの課題を実施したのかわかるようにして,全てを1個のzipファイルにまとめる.
  4. 以下のフォームから提出する.


実習資料 arduino.pdf

キャリブレーション用excelファイル: linear-fitting


基礎知識 座標変換 (10/3,10/10)

レポート課題1

到達目標

3次元空間中に,座標変換(並進,回転,拡大縮小)を用いて,任意の位置姿勢で物体を配置できるようになる.

提出するもの

  • レポート(A4 1-2ページ PDF)

    • ex03_2: 工夫した点などを説明.スクリーンショットを貼り付け.
    • ex03_4: ロボットアームの描画手順を説明.スクリーンショットを貼り付け.
    • 任意: ex03_5,ex03_6,ex03_7: 工夫した点などを説明.スクリーンショットを貼り付け.
  • ex03_2,ex03_4
  • (作成した人のみ)ex03_5,ex03_6,ex03_7のソースコード


03 基礎知識 3D座標変換: 03-transform-3d.pdf

03ex 演習課題: 03-transform-3d-ex.pdf

サンプルとex03_0およびex03_6テンプレート (zip)

ex03_4:

ex03_5:

参考資料
02-coordinate-system.pdf
02-coordinate-system-2.pdf


02 基礎知識 2D座標変換: 02-transform.pdf

02ex 演習課題: 02-transform-ex.pdf

演習4用ソースコード: ex02_4.zip

02ex 演習課題 解答例 (zip)


Processingの基礎

00 オリエンテーション: 00-orientation

01 Processingの概要: 01-processing

01ex 演習課題: 01-processing-ex

演習5用データ: lower.txt 右クリックでダウンロード(リンク先を保存)し,Processingのスケッチと同じフォルダに保存せよ.

演習6用データ: data.txt 同上

終了後アンケート 終了後回答をお願いします.

ex01 解答例 (zip)